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機器人AGV自動(dòng)上下乘梯流程描述   

一、倍 加 信機器人AGV自動(dòng)上下乘梯流程描述：
首先檢查電梯狀態(tài)選擇合適的電梯；

A. 向該電梯發(fā)送內召指令，以將轎廂呼叫到機器人所在樓層；
B. 機器人持續查詢(xún)轎廂狀態(tài)，判斷相應轎廂是否已到達，門(mén)是否已打開(kāi)；
C. 相應轎廂到達并且門(mén)打開(kāi)，則發(fā)送維持門(mén)打開(kāi)指令（開(kāi)門(mén)鍵），確保轎廂門(mén)一直打開(kāi)；
D. 機器人進(jìn)入轎廂，先發(fā)取消維持開(kāi)門(mén)，再向該轎廂發(fā)送內召指令，以使轎廂運行前往目的樓層；
E. 機器人繼續根據接收到的轎廂狀態(tài)，判斷相應轎廂是否已到達目的樓層，門(mén)是否已打開(kāi)；
F. 相應轎廂到達目的并且門(mén)打開(kāi)，則發(fā)送維持門(mén)打開(kāi)指令（開(kāi)門(mén)鍵），確保轎廂門(mén)一直打開(kāi)；
G. 機器人出轎廂，發(fā)取消維持開(kāi)門(mén)；